IMUキャリブレーションは、初回時やしばらくキャリブレーションをしていない場合、時間がかかることが有ります。
通常、IMUキャリブレーション時はTOP画面に戻りません。
表示上はエラー等が表示されます。（IMUキャリブレーション中データを書き換えたりするため）
その為、時間がかかるのも正常となります。
※IMUの温度が上がるまで待つので、冬場は通常よりも時間がかかります。
補足：IMUキャリブレーションは「水平」な場所で。実行中は機体の向きを変える時以外は「触らない」「振動を与えない」でください。
キャリブレーション中に振動すると不具合につながります。
また、電源投入後はセルフキャリブレーションを実行していますので、この時も機体を動かさないでください。