ウェイポイントルートの作成方法の詳細

左メニューのFlight Route Libraryを選択し、右上にある「+」をクリックします。

Route TypeをWaypointRouteに設定し、航空機モデルを選択します。

1-1.グローバル設定を設定します。

グローバル設定とは全ウェイポイントに対して適応される設定です。まず、グローバル設定をした後、ウェイポイントを追加していき、各ウェイポイントごとに個別設定をしていく流れとなります。

1-2.ウェイポイントを追加します

ウェイポイントの追加方法は2通りあります。

①キーボードを使ってマップ上の仮想の機体を動かして、[space]を押してその場所に追加

[shift]+[space]を押して選択したウェイポイントの後にウェイポイントを挿入

②右上のを押してマップ上の任意の箇所を左クリックして追加

[Ctrl]+左クリックで選択したウェイポイントの前にウェイポイントを挿入

[Alt]+左クリックで選択したウェイポイントの後にウェイポイントを挿入

1-3.カメラビューを設定します。

ウェイポイントごとにカメラの向きを設定するにはジンバルのティルト角と機体のヨー角を設定する必要があります。

・ジンバルのチルト角の設定

設定したいウェイポイントを選択し、Moreを選択します。

Gimbal Tiltを選択してスライドバーで調整をします。

・機体のヨー角の設定

設定したいウェイポイントを選択し、Moreを選択します。

Aircraft Yawを選択してスライドバーで調整をします。

グローバル設定で「Aircraft Yaw」の設定を「Along Route」にしている場合は、次のウェイポイントを設定したときにヨー角はリセットされます。「Manual」にしている場合は、次のウェイポイントを設定したときにヨー角は引き継がれます。

・Flight Route Edit Settings

新しいウェイポイントを追加する際に、姿勢情報の同期をサポートしています。

この機能を有効にすると、ウェイポイントを追加するタイミングで、バーチャル機体のジンバルのヨー角・チルト角、機体のヨー角、カメラのズームレベルが自動的に記録され、それらのデータがアクションリストに追加されます。

1-4.各ウェイポイントにアクションを設定します。

 ・[F] キーを押して、現在のウェイポイントに「写真を撮る (固定角度)」アクションを追加できます。仮想航空機がウェイポイント上にない場合は、「写真を撮る (固定角度)」アクションを含むウェイポイントが自動的に追加されます。

・[Shift]+[F]を押すと、選択したアクションの後に「写真を撮る（固定角度）」アクションが挿入されます。仮想航空機が現在のウェイポイント上にない場合は、「写真を撮る（固定角度）」アクションを含むウェイポイントが自動的に挿入されます。
をクリックすると、さらに多くのウェイポイントアクションが表示されます。

1-5.その他の設定

・Waypoint List

追加されたウェイポイントとウェイポイントアクションを表示します。

ウェイポイントまたはアクションアイコンをクリックすると、ウェイポイントが中央に表示されます。

・Reverse Flight Route

をクリックするとウェイポイントの順番が逆になります。

以下のウェイポイントアクションペアが含まれる場合は飛行ルートの反転を行っても動作が正しく行われるように自動で切り替えを行う確認が表示されます。

・Start Recording + Stop Recording　・Start Timed Interval + Shot End Interval Shot
・Start Distance Interval Shot + End Interval Shot

・Spot Lights On + Spot Lights Off　・Start Broadcasting + Stop Broadcasting

・Start Intelligent Recognition + End Intelligent Recognition

・Waypoint TypeとAircraft Yawの設定

グローバル設定で全体の飛行のWaypoint TypeとAircraft Yawを設定しますが、ウェイポイントごとに別の設定を適用することも可能です。

アイコン右下の青いマークをクリックすることによって選択中のウェイポイントのWaypoint TypeとAircraft Yawを変更することができます。

・ No-Return Pointの追加

ウェイポイントルートを編集する際、障害物が上空にあるウェイポイントを帰還不能ポイントとしてマークすることができます。

その帰還不能ポイントの前のウェイポイントから次のウェイポイントまでのルートは、帰還不能エリアとしてマークされます。（前のウェイポイントと次のウェイポイントの両方は含まれません）

航空機が帰還不能エリアにあり、RTHが指示された場合、そのエリアから離脱してから、航空機はルートに従い、RTH高度まで上昇してホームポイントに戻ります。
下の写真のように、ウェイポイント③は帰還不能ポイントであり、黄色の線はRTHルートです。

帰還不能ポイントの追加方法はウェイポイントを選択して右クリックし、「Set as no-return point」を選択します。選択をするとWaypoint Listの数字とマップ上のポイントの上に赤くラインが入ります。

連続するポイントを設定するには[shift]を押しながらか開始地点と終了地点を選択することでまとめて設定することができます。

・AI Spot-Checkのやり方

AI Spot-Checkは一度飛行を行い、写真が撮影された後に設定可能になります。

飛行ルートの編集をもう一度開き、Take Photoで撮影されたメディアを表示できます。画像上のAI Spot-Checkをクリックし、青いフレームを左右または回転して、選択する対象を調整します。

対象を調整した後、タスクを再度実行します。航空機は調整された角度に基づいてAI Spot-Checkを実行し、目的のビューを撮影します。

・Intelligent Recognitionの設定

Intelligent Recognitionは可視光写真と赤外線写真の両方を同時に識別することはできません。

Intelligent Recognitionが開始されると、アクティブな状態が継続的に維持されます。アラートがトリガーされると、事前に設定されたアクションが自動的に実行されます。アクションが完了すると、インテリジェント認識は10秒間隔で再アクティブ化し、アラートの繰り返しを回避します。

Intelligent Recognitionは、End Intelligent Recognitionを実行するか、ルートの最後に到達すると自動的に無効になります。Start Intelligent Recognitionを再度実行するには、まず停止アクションを追加して、アクションが確実にペアになるようにします。

現バージョンでは、Intelligent Recognition、AI Spot-Check、Speakerは相互に排他的です。同じルートにこれらの組み合わせを追加しないでください。

エリアルートの作成方法の詳細

左メニューのFlight Route Libraryを選択し、右上にある「+」をクリックします。

Route TypeをWaypointRouteに設定し、航空機モデルを選択します。

1-1.グローバル設定を設定します。

グローバル設定とは自動航行全体で共通して適応される設定です。

斜面ルートの設定方法

1.マップ上のモデルを元に、マッピングする傾斜の範囲を作成します。

カーソルを移動させて、傾斜面に沿ったマッピング領域を作成します。同時に[Shift]キーを押して分度器を有効にし、傾斜角度を調整します。クリックしてマッピング領域を確認します。

2.マッピング領域を編集するにはマッピング領域をクリックします。

頂点をドラッグするか、3Dマニピュレーターを使用してマッピングエリアを調整します。3Dマニピュレーターは、3つの移動矢印と回転円で構成されています。X、Y、またはZ軸を押してドラッグすると、対応する方向に沿ってマッピングエリアを移動できます。

回転円を押してドラッグすると、対応する軸平面に沿ってマッピング領域が回転します。[Shift] キーを同時に押すと分度器が有効になり、傾斜角度を調整できます。

・基準離陸地点を設定します。

機体の正しい場所またはDOCKの位置に離陸ポイントとして選択します。

DOCKの位置を離陸ポイントとして設定することをお勧めします。

・Select Lens

可視光カメラ、赤外線カメラでの撮影を選択します。

赤外線カメラを搭載しているモデルではIRを同時に選択することができます。

・GSDの設定

GSD（Ground Sample Distance）とは、地上の隣接する2つのピクセル間の物理的な距離です。

GSD 値が小さいほど、解像度が高く、データ サイズが大きくなります。GSD値を調整すると、斜面との距離のパラメータに影響します。

・Safe Takeoff Altitude、Distance to Slope

安全離陸高度と斜面までの距離の設定をします。

Flip Mapping Areaをクリックすると斜面の反対側にルートを反転させることができます。

・Global Flight Speed

飛行ルートを飛行する際の航空機の速度を設定します。

・Flight Route Direction

飛行ルートの方向を選択します。

Horizontal(水平)かVertical(垂直)かを選択できます。

・Upon Completion

自動航行が終了した後の行動を選択できます。

「Return to Home」,「開始地点でホバリング」,「タスクの終了」,「その場で着陸」の4種類から選択します。

・Advanced Settings

・Takeoff Speed

離陸速度を設定します。飛行する場所の状況などを踏まえて安全な速度に設定してください。

・Side/Forward Overlap Rate

高いオーバーラップ率は、航空機が撮影した隣接する写真間のオーバーラップを増やし、マッピング精度を向上させますが、マッピング効率は低下します。

・Photo Mode

「Timed Interval Shot」と「Distance Interval Shot」のいずれかを選択することができます。

・Route Start Point

クリックして、地図上の飛行ルートの開始ウェイポイントを設定します。 

幾何学ルートの設定方法

1.地図をクリックして、マッピングされるエリアの下部または上部のベースを作成し、Polygonal prismとCylinderのマッピングを切り替えるためにクリックします。(左：Polygonal prism　右：Cylinder)

2.3Dマップに切り替えて、カーソルを移動させて高さを設定し、再度クリックして確定します。

3.領域の編集

エッジまたは頂点をドラッグするか、頂点間に頂点を追加して、マッピング領域を調整します。また、ユーザーはZ軸をドラッグしてマッピング領域を垂直方向に移動させることもできます。

また、円筒形のマッピング領域では、以下の操作も可能です。
上部または下部ベースのエッジをドラッグして高さを調整します。
上部または下部ベースの中心をドラッグして円筒を水平方向に移動します。
上部または下部ベースの頂点をドラッグして半径を調整します。
Z軸をドラッグして円筒を垂直方向に移動します。

スマート3Dキャプチャーの設定方法

1.フライトルートライブラリでスマート3Dキャプチャルートを選択するか、Pilot 2からアップロードしたルートを編集します。

2.ルート計画用のラフモデルを選択します。モデルマッピング前にスマート3Dキャプチャ用のラフモデルが有効になっていない場合、モデルは利用できません。

3.モデル上にマッピングエリアを描画すると、選択したエリア内の最高点と最低点に基づいて、3Dエリアが自動的に生成されます。マッピングエリアにはサイズ制限があります。エリアが大きすぎる場合、エリアが赤くなり、ルートを生成できません。大きなシーンは分割して、1つの部分からデータを収集することをお勧めします。

4.下部でシーンに応じて、点群表示モードを「Altitude」または「RGB」モードに切り替えたり、点群の密度を変更したりすることができます。

・モデルの調整

モデルを調整するには、右上の角のをクリックしてカスタムモデルを作成します。モデルベースの形状を作成した後、モデルベースを上下に引き伸ばすことでモデルの作成が完了します。

カスタムモデルが作成されると、ルートが自動的に再生成されます。

・Select Lens

可視光カメラ、赤外線カメラでの撮影を選択します。

赤外線カメラを搭載しているモデルではIRを同時に選択することができます。

・GSDの設定

GSD（Ground Sample Distance）とは、地上の隣接する2つのピクセル間の物理的な距離です。

GSD 値が小さいほど、解像度が高く、データ サイズが大きくなります。GSD値を調整すると、斜面との距離のパラメータに影響します。

・Safe Takeoff Altitude、Distance to Surface

安全離陸高度と対象物までの距離の設定をします。

・Global Flight Speed

飛行ルートを飛行する際の航空機の速度を設定します。

・Upon Completion

自動航行が終了した後の行動を選択できます。

「Return to Home」,「開始地点でホバリング」,「タスクの終了」,「その場で着陸」の4種類から選択します。

・Advanced Settings

・Takeoff Speed

離陸速度を設定します。飛行する場所の状況などを踏まえて安全な速度に設定してください。

・Side/Forward Overlap Rate

高いオーバーラップ率は、航空機が撮影した隣接する写真間のオーバーラップを増やし、マッピング精度を向上させますが、マッピング効率は低下します。

・Photo Mode

「Timed Interval Shot」と「Distance Interval Shot」のいずれかを選択することができます。

直線ルートの設定方法の詳細

1.必要に応じて飛行経路の中心線の点を描画します。描画が完了したら、最後の点をクリックしてエリア描画の完了を確認します。

2.中心線が確定すると、デフォルトのExtension Length(拡張の長さ)に従ってマッピング領域が生成され、直線ルートが生成されます。

3.飛行経路が生成された後、中心線または右上の中心線編集ボタンをクリックすると、中心線の軌跡を再度編集することができます。Shiftキーを押しながらクリックすると、最初の終点の前に点を追加することができます。

4.グローバル設定をします。

・ルートの基本情報

中心線の長さ、カバーエリア、飛行経路の長さ、推定所要時間、推定写真枚数などの情報を表示します。

・Reference Takeoff Point Settings

地図をクリックして、基準離陸地点を設定します。

・Select Lens

航空機が複数のレンズをサポートしている場合、レンズを選択できます。

・飛行ルートフォーム

・Zigzag Routeは、ジグザグ軌道に沿ったマッピング領域を、より高い重複率でカバーします。
・Single Routeでは中心線に沿ってのみ飛行します。

・Extension Length

マッピング領域を中心線から左右に拡張する距離を同時に設定できます。 をクリックして拡張距離を個別に設定することもできます

・Cutting Distance

マッピングエリアのカット距離を設定できます。
長い飛行帯の場合、必要に応じてカット距離を調整することで、マッピングエリアの各セグメントの中心線の長さを制限できます。
これにより、飛行ルートの実行時により効率的な計画が可能になります。

・Merge Mapping Areas

隣接する飛行帯セグメントを必要に応じてマッピングエリアとして結合できます。また、結合したマッピングエリアを元の状態に分割することも可能です。

・Flip Mapping Area

クリックすると、直線ルート領域が反転します。

・GSD

GSD(Ground Sample Distance)とは、各ピクセルが表す地上の物理的な距離です。GSDの値が小さいほど解像度が高くなり、データサイズが大きくなります。GSD値を調整すると、飛行高度などのパラメータに影響します。

・Altitude Mode

ASL：海面からの高度を飛行高度として設定します。 航空機は、この高度で一定に飛行します。

ALT：離陸地点からの高度を飛行高度として設定します。 航空機は、この高度で一定に飛行します。

AGL： 航空機下の地面に対する飛行高度を設定します。 航空機は、地上の起伏に応じて飛行高度を調整し、地上に対する一定の高度を確保します。

AGLを選択した場合は、高度変化のある飛行ルートを生成するために、マッピング対象地域の標高モデルをインポートする必要があります。標高モデルは、以下の3つのソースから取得できます。

・DJI FlightHub 2内蔵のグローバル標高データ：DJI FlightHub 2は、すぐに使える内蔵標高データを提供します。標高データの誤差範囲は10～30メートルです。

・既存の標高モデルのインポート：モデルライブラリで[import]をクリックし、標高モデルファイルをアップロードし、[Display Model on Map once Imported]を選択します。DJI Terraで生成された標高データファイルをアップロードするには、dsm.tifまたはgsddsm.tifファイルをアップロードします。

ファイルをアップロードした後、「Map Models」ページに移動し、アップロードした標高モデルファイルを選択し、「Load elevation data」アイコンをクリックします。

・DJI FlightHub 2 でのクラウドベースのモデル再構築（推奨）：エリアルートに沿った飛行タスクが完了した後、DJI FlightHub 2 を使用してクラウドベースのモデル再構築を実行できます。

一般的に、読み込んだ標高データは内蔵のグローバル標高モデルよりも正確です。そのため、地形追従には内蔵のグローバル標高データではなく、読み込んだ標高データが使用されます。読み込んだ標高モデルの適用範囲外では、グローバル標高データが使用されます。

異なる標高データを持つ複数のベースマップが同時に読み込まれ、ベースマップが重複する場合は、重複する領域で最も高い標高が、飛行の安全性を確保するための地形追随ルートの設計に使用されます。

・Takeoff Mode

Direct Ascent：航空機は出発地点の高度まで上昇し、出発地点まで直接飛行します。

Safe Takeoff：航空機は出発地点まで飛行する前に安全な離陸高度まで上昇します。

「Direct Ascent」を選択し、安全な離陸高度を近くの障害物より

20m以上高く設定することをお勧めします。

・Global Flight Speed

航空機の最大飛行速度です。実際の用途に合わせて速度を設定してください。

・Flight Route Direction

ジグザグ飛行ルートの方向を中心線に対してparallel(平行)またはVertical(垂直)に設定できます。

「parallel to center line」　　　　　　　　　　「Vertical to center line」

・Elevation Optimization & Boundary Optimization

Elevation Optimization(高度の最適化)：有効にすると、航空機は飛行ルート完了後にマッピングエリアの中心へ移動し、一連の傾斜角度の写真を撮影して高度データの精度を向上させます。

Boundary Optimization(境界線の最適化)：有効にすると、航空機は飛行ルート完了後にマッピングエリアの中心へ移動し、一連の傾斜角度の写真を撮影して高度データの精度を向上させます。※「parallel to center line」のみ

Boundary Optimizationが無し(左)とあり(右)

・Upon Completion

自動航行が終了した後の行動を選択できます。

「Return to Home」、「開始地点でホバリング」、「タスクの終了」、「その場で着陸」の4種類

・Advanced Settings

Takeoff Speed：最初のウェイポイントまでの飛行速度を設定できます。

Side/Forward Overlap Rate：オーバーラップ率を高く設定すると、航空機が撮影した隣接する写真間のオーバーラップ率が高まり、マッピングの精度が向上しますが、マッピングの効率は低下します。

Photo mode：ユーザーは、「Timed Interval Shot(時間間隔撮影)」と「Distance Interval Shot(距離間隔撮影)」のいずれかを選択できます。

Include Center Line：有効にすると、ジグザグ飛行ルートに中心線の軌道が含まれます。※「parallel to center line」のみ

Include Center Lineが無し(左)とあり(右)

Flight Route Libraryの見方

1.フォルダ：ここですべてのフォルダを管理できます。

選択したフォルダ内のファイルは右側に表示されます。

サブフォルダに保存されたファイルは、サブフォルダが選択された場合にのみ表示されます。

・フォルダの作成：現在選択されているフォルダの下にサブフォルダを作成するには、をクリックしてください。
・フォルダの管理：フォルダ名をクリックすると、フォルダ名を変更できます。フォルダをドラッグすると、階層を変更できます。フォルダ名の後の数字は、現在選択されているフォルダとそのサブフォルダ内のフライトルートの総数を意味します。

2.ルート：フライトルートの基本情報を表示します。

Ctrlキーを押しながらクリックすると、ルートを複数選択でき、さらに詳細設定を行うことができます。

3.フライトルートのインポート：クリックすると、フライトルートをインポートできます。

4.フライトルートの追加：現在のフォルダに新しいフライトルートを作成します。

5.航空機モデルの検索：航空機モデルをフィルタリングすると、指定の航空機モデルで実行されたフライトルートを表示できます。

6.更新時間によるソート：フライトルートを最終更新時間でソートできます。

7.フライトルートのフィルタリング：フライトルートのタイプを選択し、指定のタイプの全てのフライトルートをフィルタリングすることができます。

8.検索：フォルダまたはフライトルートの名前で検索することができます。

条件に一致するフォルダおよびルートファイルが検索結果に表示されます。

9.フライトルートのマージ：ファイルを選択し、マージすることができます。

選択したルートは、以下の要件を満たしている必要があります。

・ウェイポイントルートのみがサポートされています。

・ルートは同じ航空機モデルによって実行されます。

・ウェイポイントの高度が離陸地点からの相対高度として設定されている場合は、離陸地点を設定する必要があります。

・現在サポートされている機種は、Matrice 30シリーズ、Matrice 3Dシリーズ、Mavic 3Enterpriseシリーズ、Matrice 4Enterpriseシリーズ、Matrice 4Dシリーズです。

10.選択したフライトルートファイルを削除：ファイルを選択し、削除します。

11.フライトルートのダウンロード：選択したフライトルートをkmzファイルでダウンロードします。

飛行ルートのインポートの方法の詳細

〇PC内のkmzファイルをインポートする方法

をクリックして［Import KMZ File］を選択してインポートするkmzファイルを選択します。

・KMZファイルには、wpmz/template.kmlとwpmz/waylines.wpmlが含まれている必要があります。

・アップロードの進行状況とステータスが表示されます。ファイルがアップロード中またはアップロード待ちの状態であれば、ユーザーはファイルのアップロードを停止することができます。

〇DJI Pilot2で作成した飛行ルートをインポートする方法

DJI Pilot 2ユーザーは、DJI FlightHub 2クラウドサービスにログインし、クラウドフライトタスクにアクセスできます。

DJI Pilot 2のホーム画面に入り、フライトルートライブラリで飛行ルートを選択し、タップしてルートをクラウドにアップロードすることもできます。

〇PC内にkmzファイルをエクスポートする方法

エクスポートしたいルートを選択してをクリックすると別タブが開き、ダウンロードが開始します。

Ctrlキーを押しながらクリックして、複数ルートを選択すれば、Zipファイルでまとめてダウンロードできます。

〇DJI Pilot2内に飛行ルートをエクスポートする方法

DJI Pilot 2ユーザーは、DJI FlightHub 2クラウドサービスにログインし、クラウドフライトタスクにアクセスできます。

DJI Pilot 2のホーム画面に入り、飛行ルートをタップし、クラウドを選択すると、DJI FlightHub 2で作成した飛行ルートを表示およびダウンロードできます。